D. Pedro era filho de D. e de D. Beatriz. Casou com D. da qual teve vários filhos.
Quando subiu ao trono mandou castigar os assassinos de D. que tinha sido executada por ordem de D. Afonso IV. A relação entre D. Pedro e D. Inês de Castro não era aceite por D. , mas, mesmo assim, casaram secretamete e os filhos deste casamento foram considerados legítimos. Mandou construir dois túmulos de pedra, tendo mudado para um deles os restos mortais de D. Inês que estava enterrada em Coimbra. Estes túmulos encontram-se no Mosteiro de .